问题的提出 |
按转子磁链定向后的系统模型 代入转矩方程式(6-113)和状态方程中并用m,t替代d,q,即得 |
由于,状态方程中的式(6-132)蜕化为代数方程,整理后得转差公式 |
这使状态方程降低了一阶。 |
按转子磁链定向的意义 |
图6-54 异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型 |
按照图6-53的矢量控制系统原理结构图模仿直流调速系统进行控制时,可设置磁链调节器和转速调节器ASR分别控制和,如图6-55所示。 为了使两个子系统完全解耦,除了坐标变换以外,还应设法抵消转子磁链对电磁转矩的影响。 矢量控制系统原理结构图图6-55 |
比较直观的办法是,把ASR的输出信号除以,当控制器的坐标反变换与电机中的坐标变换对消,且变频器的滞后作用可以忽略时,此处的()便可与电机模型中的()对消,两个子系统就完全解耦了。这时,带除法环节的矢量控制系统可以看成是两个独立的线性子系统,可以采用经典控制理论的单变量线性系统综合方法或相应的工程设计方法来设计两个调节器和ASR。 |
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